python类型错误：在实现Numpy数组时，字段元素必须是2或3元组

我是新手。我有以下变量：

import numpy as np

arr = np.array([[3, 5, 9], [1, 2, 3]]).T
Dr = 2
Dl = 3
Db = 4

delta_R = arr[0, 0]
delta_L  = arr[1, 0]
delta_B = arr[2, 0]
delta_theta = (delta_L - delta_R) / (Dr + Dl)

我试图实现以下等式：

为此，我写了：

delta_x_delta_y_arr = np.array([2*np.sin(delta_theta/2) * np.array([(delta_B / delta_theta) + Db], [(delta_R / delta_theta) + Dr])])

首先，我不确定我是否用Numpy数组正确地表达了这个方程。如果有，为什么会看到以下回溯？

TypeError                                 Traceback (most recent call last)
~\AppData\Local\Temp/ipykernel_5072/2142976421.py in 
----> 1 delta_x_delta_y_arr = np.array([2*np.sin(delta_theta/2) * np.array([(delta_B / delta_theta) + Db], [(delta_R / delta_theta) + Dr])])

TypeError: Field elements must be 2- or 3-tuples, got '9.5'

提前感谢您为这个新手提供的任何帮助！